Sistema de control basado en visión y propiacepción de robots con FPGA

Abstract

En este artículo presentamos la implementación completa de un sistema de control de posición para un brazo robótico de articulaciones con inercia (no rígidas) de dos grados de libertad. El sistema dispone de propiaceptores de posición ópticos (encoders) así como un sistema de visión (localizador de coordenadas del extremo del brazo). Todo el procesamiento visual así como el sistema de control de motores, basado en controladores PID (Proporcional Integrador Derivativo) es local y han sido implementados en plataforma de hardware reconfigurable que permite la evaluación y configuración del dispositivo de forma rápida. Además, el sistema dispone de un conjunto de librerías software que permiten la configuración y control del robot, mediante un PC. El objetivo principal, a medio plazo, es valorar la versatilidad y viabilidad del aprendizaje mediante redes neuronales de pulsos, de la propia dinámica interna del robot que supondría un importante avance al eliminar la necesidad de diseños estructurales bien definidos.