Sistema evolutivo de control de un brazo robot. Optimización de constantes dinámicas

Abstract

El estudio de esquemas de control que permitan a un sistema mantenerse estable frente a perturbaciones externas ha dado como resultado la creación de reguladores muy sofisticados. Entre ellos, el más utilizado es el controlador PID (Proporcional Integrador Derivativo). Ciertamente el funcionamiento de los reguladores PID, una vez ajustadas sus constantes proporcional, integral y derivativa, es bastante bueno, sin embargo el ajuste de estas constantes no es una tarea sencilla en la práctica, sobre todo cuando el elemento actuador es complejo. En este artículo presentamos la implementación real de un sistema evolutivo de optimización de constantes para un controlador PID basado en algoritmos genéticos. El objetivo principal, a medio plazo, consiste en estudiar la versatilidad y viabilidad del aprendizaje automático de la dinámica interna en robots complejos. Para ello se ha utilizado un brazo robot con motores analógicos con articulaciones no rígidas y un sistema completo de control implementado en un solo dispositivo FPGA.